ROMERIN, EL ROBOT MODULAR CON PATAS Y ESCALADOR QUE UTILIZA VENTOSAS ACTIVAS

ROMERIN es un robot complejo formado por cuatro patas modulares que pueden considerarse como robots individuales o módulos. Cada pata dispone de un microcontrolador, donde se contiene la información sobre sí mismo y se implementa el control de bajo nivel. Como efector final de cada módulo se monta una ventosa activa que permite al robot trepar. Desde el sistema de control, es posible contactar con todas estas patas (cuyo nombre es único) y enviarles órdenes para realizar una tarea.

El control del cuerpo es una pieza esencial de todo el control del robot. Como podemos ver en el mundo animal, los insectos y otros animales con patas realizan un movimiento basado en el cuerpo. Mueven el cuerpo y, entonces, las patas se mueven automáticamente para mantener la estabilidad mientras caminan, corren o trepan. Tomándolo como ejemplo, el usuario (o el control de alto nivel) puede establecer la velocidad del cuerpo y los módulos del robot se reconfiguran. En los siguientes vídeos, el usuario establece la velocidad del cuerpo durante un par de segundos tanto en la simulación (https://youtu.be/w02W8tUM64E) como con el robot físico (https://youtu.be/9Q0KD2YcXns).

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